松下PLC控制伺服電機(jī)實(shí)例程序
上位機(jī)設(shè)定伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度單位為（轉(zhuǎn)/分），伺服電機(jī)設(shè)定為1000個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一圈.
PLC輸出脈沖頻率=（速度設(shè)定值/6）*100（HZ）。
上位機(jī)設(shè)定伺服電機(jī)行走長(zhǎng)度單位為(0.1mm)，伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈的行走長(zhǎng)度10mm，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要的脈沖數(shù)為1000，故PLC發(fā)出一個(gè)脈沖的行走長(zhǎng)度為0.01mm(一個(gè)絲)。
PLC輸出脈沖數(shù)=長(zhǎng)度設(shè)定值*10。
上面兩點(diǎn)的計(jì)算都是在伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)定完的基礎(chǔ)上得出的。也就是說(shuō)，在計(jì)算PLC發(fā)出脈沖頻率與脈沖前，必須先根據(jù)機(jī)械條件，綜合考慮精度與速度要求設(shè)定好伺服電機(jī)的電子齒輪比！大致方法如下：
機(jī)械安裝結(jié)束，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的行走長(zhǎng)度已經(jīng)固定（如上面所說(shuō)的10mm），設(shè)計(jì)要求的行走精度為0.1mm(10個(gè)絲)。為了保證此精度，一般情況下是讓一個(gè)脈沖的行走長(zhǎng)度低于0.1mm，如設(shè)定一個(gè)脈沖的行走長(zhǎng)度為如上所述的0.01mm，于是電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要脈沖數(shù)即為1000個(gè)脈沖。此種設(shè)定當(dāng)電機(jī)速度要求為1200轉(zhuǎn)/分時(shí)，PLC應(yīng)該發(fā)出的脈沖頻率為20K。松下PLC的CPU本體可以發(fā)脈沖頻率為100K，完全可以滿足要求。
如果電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈為100mm,設(shè)定一個(gè)脈沖行走仍然是0.01mm，電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要脈沖數(shù)即為10000個(gè)脈沖，電機(jī)速度為1200轉(zhuǎn)時(shí)所需要脈沖頻率就是200K。PLC的CPU本體就不夠了。需要加大成本，如增加脈沖輸出專(zhuān)用模塊等方式。
知道了頻率與脈沖數(shù)的算法就簡(jiǎn)單了，只需應(yīng)用PLC的相應(yīng)脈沖指令發(fā)出脈沖即可，松下PLC的程序圖如下：
松下PLC控制伺服電機(jī)實(shí)例程序
松下伺服常見(jiàn)問(wèn)題
一、基本接線
主電源輸入采用～220V，從L1、L3接入（實(shí)際使用應(yīng)參照操作手冊(cè)）；
控制電源輸入r、t也可直接接～220V;
電機(jī)接線見(jiàn)操作手冊(cè)第22、23頁(yè)，編碼器接線見(jiàn)操作手冊(cè)第24～26頁(yè)，切勿接錯(cuò)。
二、試機(jī)步驟
1.JOG試機(jī)功能
僅按基本接線就可試機(jī)；
在數(shù)碼顯示為初始狀態(tài)‘r0’下，按‘SET’鍵，然后連續(xù)按‘MODE’鍵直至數(shù)碼顯示為‘AF－AcL’，然后按上、下鍵至‘AF-JoG’;
按‘SET’鍵，顯示‘JoG-’:按住‘^’鍵直至顯示‘rEAdy’;
按住‘<’鍵直至顯示‘SrV-on’;
按住‘^’鍵電機(jī)反時(shí)針旋轉(zhuǎn)，按‘V’電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，其轉(zhuǎn)速可由參數(shù)Pr57設(shè)定。
按‘SET’鍵結(jié)束。
2.內(nèi)部速度控制方式
COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;
參數(shù)No.53、No.05設(shè)置為1：（注此類(lèi)參數(shù)修改后應(yīng)寫(xiě)入EEPROM,并重新上電）
調(diào)節(jié)參數(shù)No.53,即可使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。參數(shù)值即為轉(zhuǎn)速，正值反時(shí)針旋轉(zhuǎn)，負(fù)值順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。
3.位置控制方式
COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;
PLUS1（3腳）、SIGN1（5腳）接脈沖源的電源正極（＋5V）；
PLUS2（4腳）接脈沖信號(hào)，SIGN（6腳）接方向信號(hào)；
參數(shù)No.02設(shè)置為0，No42設(shè)置為3，No43設(shè)置為1；
PLUS（4腳）送入脈沖信號(hào)，即可使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；改變SIGN2即可改變電機(jī)轉(zhuǎn)向。
另外，調(diào)整參數(shù)No.46、No.4B,可改變電機(jī)每轉(zhuǎn)所需的脈沖數(shù)（即電子齒輪）。
